machine当然最早
后来想用符号来表示指令，才有assemble
后来有high-level，描述算法，大多是procedural的，包括logic的、functional的。
所谓的non-procedural，或者叫 declarative ，主要是指像关系数据库查询语言这样的。
https://en.wikipedia.org/wiki/Nonprocedural_language

当然，每本书的定义方法会有不同，这是作者的偏好。